Název obce je odvozen od dřevěného uhlí páleného v milířích, které stávaly na deseti místech v okolí obce. Na polích se ještě dlouho nacházely při orbě zbytky dřevěného uhlí. Obec měnila často své majitele. Krátce patřila například Kryštofu Harantovi z Polžic a Bezdružic, tedy pod peckovské panství, nebo Albrechtu z Valdštejna. Uhlíře sužovaly požáry, sucha, povodně, a dokonce i zemětřesení. Přesto tu na konci 19. století žilo více než 250 obyvatel. Obec měla do roku 1964 svou školu, ve které se vyučovalo po 70 let. Dnes v obci najdeme větší množství dochovaných roubených chalup. Pod lesem stojí barokní socha Královna máje, která byla postavena roku 1730 jako dík za záchranu z dávného požáru. Obec je zmiňována v knize Václava Duška Druhý dech, ale známá je více filmová verze s názvem Křehké vztahy, kterou natočil Juraj Herz.
Oznamovala všem obyvatelům radostné i smutné události, sváteční poledne i klekání. Zvoničku měli v Uhlířích již od roku 1806, za první světové války byl zvonek zrekvírován. Druhý zvon z roku 1926 nesl portrét prezidenta Masaryka, byl však za druhé světové války opět zabaven. Nová zvonička, zasvěcená sv. Antonínovi, byla slavnostně vysvěcena bělohradským farářem P. Jiřím Vojtěchem Černým v roce 2001 a je umístěna v blízkosti pomníku padlým v první světové válce